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# DA3GeometryToPointCloud - ComfyUI Built-in Node Documentation

> 此节点将 DA3GEOMETRY 对象中的深度图转换为 3D 点云。

此节点将 DA3\_GEOMETRY 对象中的深度图转换为 3D 点云。它会根据置信度和天空遮罩进行过滤，并将点转换到适用于多视角场景的通用世界坐标系中。

## 输入

| 参数 | 描述 | 数据类型 | 必填 | 范围 |
| - | - | - | - | - |
| `da3_geometry` | 包含深度数据以及可选的图像、置信度和天空图的 DA3\_GEOMETRY 对象 | DA3\_GEOMETRY | 是 | - |
| `batch_index` | 要转换的批次中的图像索引（默认值：0） | INT | 是 | 0 至 4096 |
| `confidence_threshold` | 排除每张图像归一化置信度低于此值的像素（0 = 保留所有像素）。当几何体包含置信度图时使用（小型/基础模型）。（默认值：0.1） | FLOAT | 是 | 0.0 至 1.0 |
| `use_sky_mask` | 排除天空概率像素（天空概率 >= 0.5）。当几何体包含天空图时使用（单目/度量模型）。（默认值：True） | BOOLEAN | 是 | True 或 False |
| `downsample` | 每第 N 个像素取一个（1 = 全分辨率）。值越大，点越少，处理速度越快。（默认值：1） | INT | 是 | 1 至 16 |
| **注意：** | | | | |

* `batch_index` 必须小于输入几何体的批次大小；否则节点将引发错误。
* 如果过滤移除所有像素，节点将引发错误。降低 `confidence_threshold` 或禁用 `use_sky_mask` 可以避免此问题。
* `confidence_threshold` 仅在几何体包含置信度图时生效（Small/Base 模型）。
* `use_sky_mask` 仅在几何体包含天空图时生效（Mono/Metric 模型）。
* 当 `downsample` 大于 1 时，相机内参会相应缩放，以确保投影点保持正确。

## 输出

| 输出名称 | 描述 | 数据类型 |
| - | - | - |
| `point_cloud` | 包含过滤后的 3D 点、可选颜色和可选置信度值的点云 | DA3\_POINT\_CLOUD |

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